Ряжский краеведческий музей основан в 1991 году как филиал Рязанского историко-архитектурного музея-заповедника. С 1997 года — муниципальное учреждение культуры. С 2002 года располагается в двухэтажном здании постройки начала XX века. Основатель музея − А. Царькова.
В музее работает стационарная экспозиция «История Ряжского края с древнейших времен», представленная следующими разделами: «Археология Ряжского края», «Ряжск — город-крепость», «Ряжск — город уездный (конец XIX — начало XX века)», «Зал защитников Отечества», «Ряжский край в ХХ веке». Работает два выставочных зала: «Этнография Ряжского края» и зал для размещения разнообразных выставок художников и мастеров прикладного искусства.
Фондовые собрания насчитывают более 14 000 предметов. Гордостью музея является коллекция мемориального фонда участников Великой Отечественной войны, а также коллекция нумизматики и этнографии.
Ежегодно здесь проходят Гаретовские краеведческие чтения памяти церковного и общественного деятеля, первого краеведа края В. Гаретовского и октябрьские поэтические чтения «Читаем стихи В. Силкина». При музее работает Общество исследователей истории Ряжского края имени В. Гаретовского. В 2005 году здесь открыта научная библиотека с фондом более 5 000 экземпляров.
Ежегодно в музее проводятся массовые мероприятия ко Дню Победы, к Международному дню музеев, ко Дню города, презентации краеведческих сборников, встречи с выдающимися земляками, мероприятия по музейной педагогике, краеведческие и библиотечные уроки с учащимися.