Это родовое имение семейства Ганнибалов, предков А.С. Пушкина по линии матери Н.О. Пушкиной. Обустраивалось Петровское с 1742 года прадедом поэта Абрамом Петровичем Ганнибалом, потом им владели его сын и внук — Петр и Вениамин, именно у них довелось гостить Пушкину. Здесь поэту открывались мир, бытие, нравы дедовских времен, семейные истории и предания, использованные поэтом в работе над романом «Арап Петра Великого», стихотворением «Моей родословной», повестью «Дубровский», автобиографическими записками. Сегодня в Петровском два дома-музея.
В 1977 году был восстановлен дом-музей П.А. Ганнибала с экспозицией, освещающей процесс работы Пушкина над романом о царском арапе. В 2001 году восстановлен дом-музей А.П. Ганнибала.
В экспозициях представлены исторические документы, мемории из семьи Ганнибалов, старинные фотографии, живописные и графические материалы. Кроме экскурсий, лекций, занятий с учащимися, в доме-музее Вениамина Ганнибала постоянно работают выставки. Петровское вызывает большой интерес, его ежегодно посещают до 90 тысяч человек.