В 1928 году при Ленинградском (ныне Санкт-Петербургском государственном) цирке был открыт первый в мире Музей циркового искусства. Инициатором его создания и первым директором был преподаватель сценического движения в театральной школе, один из основателей Театрального музея в Ленинграде − Василий Яковлевич Андреев.
Фонды музея создавались и создаются в большей степени благодаря артистам цирка, безвозмездно передающим фотографии, плакаты, программки, костюмы и другой цирковой материал. В настоящее время музей насчитывает более 100 тысяч единиц хранения. Музейное собрание состоит из нескольких коллекций, содержащих русский и иностранный материал: библиотека, фототека, видеотека; фонды плакатов, цирковых программок, личных материалов, живописи и графики, скульптуры и мелкой пластики, костюмов и реквизита, сувенирной продукции, а также ДПИ.
Начало музейным фондам положили материалы о цирке и эстраде из личных коллекций Василия Яковлевича Андреева и деятеля цирка, режиссера, критика − Евгения Павловича Гершуни.
Музей циркового искусства был создан для собирания и систематизации материала, изучения и анализа истории цирка. Уже в 1930 году материалы музея послужили источником для первого фундаментального исследования по истории цирка − книги «Цирк. Происхождение. Развитие. Перспективы», опубликованной в 1931 году. Автором издания стал крупный историк и теоретик циркового искусства Евгений Михайлович Кузнецов.
Для зрителей Большого Санкт-Петербургского государственного цирка с первого года своего существования музей устраивал выставки. Так, в 1928 году была организована выставка «Хищники в цирке». Ее сменила экспозиция под названием «Дрессировка животных». Следующие выставки также рассказывали об отдельных жанрах циркового искусства: о жонглировании, клоунаде, конном цирке. В 1975 году у музея появилось просторное помещение для устройства периодических и тематических выставок.
А в 2016 году выставочные пространства Музея циркового искусства увеличились за счет создания экспозиции по всему третьему этажу зрительской части здания Большого Санкт-Петербургского государственного цирка.