Музей открылся для посетителей в 1981 году и имел экспозиции, посвященные Великой Отечественной войне и городу-побратиму Велки Кртиш (Чехословакия). За 33 года существования оформлены залы археологических находок и предметов сельского и городского быта (XVII-XIX вв.). Особый интерес вызывают материалы раскопок древнерусского города Корнике (XII-XIV вв.), могильных курганов, а также коллекция холодного оружия (топоры, сабли).
Немалый интерес посетителей вызывают картины художников, чьи жизнь и творчество связаны с веневской землей: Н.А. Лунева, А.Г. Ковалева, И.И. Данилова, М.Н. Брядова. В экспозиции зала Великой Отечественной войны собраны документы, карты, схемы, фотографии, награды, оружие.
В настоящее время музей имеет пять залов: первый — «Зал древности», второй — «Крестьянский быт. Купеческий быт», третий — «Зал боевой славы», четвертый — «Дворянский зал», пятый — «Выставочный зал». Первоначально музей назывался филиалом Тульского краеведческого музея, в 1990 году стал самостоятельным Веневским краеведческим музеем.